Se ne fanno risalire le origini ai Cretesi ed ai Greci. Il nome deriva dal latino e sta ad indicare una fortezza. Patù nel volgere dei secoli numerose incursioni e subì varie dominazioni: romana, vandalica, gotica, longobarda, bizantina e saracena. In epoca normanna appartenne a Tancredi d'Altavilla; passò successivamente ai Bielotto, ai de Franco, ai de Bugiaco, agli Orsini del Balzo, ai della Posta, ai Gattinara, ai de Castro, ai de Zunica ed infine alla famiglia Rossi che ne conservò la signoria sino alla soppressione della feudalità  nel 1806. Di rilevante importanza è il castello, eretto nel 1572 sui ruderi dell'antica rocca romana; degna di nota è altresì l'ex Cattedrale, la quale ospita sculture in stile romanico ed è adorna di dipinti di scuola salentina. Ma il gioiello di Castro, anzi più precisamente di Castro Marina, è indubbiamente la spettacolare grotta della Zinzulusa, in quanto costituisce una importantissima testimonianza dell'età  preistorica, e forse, a detta di alcuni illustri paleontologi, la più remota dimora dell'uomo in Europa, come attestato da molti manufatti litici e dai resti di animali preistorici ivi rinvenuti. Essa ha una estensione in lunghezza di circa 150 metri, offre al suo interno al visitatore il 'Corridoio delle Meraviglie', adorno di un gran numero di stalattiti e stalagmiti che presentano una infinita varietà  di forme e dimensioni, e termina nel cosiddetto 'Duomo'.