Già  abitato in epoca preistorica, divenne successivamente un centro di Messapi tanto notevole da poter coniare una moneta propria. Mantenne una posizione di rilievo anche sotto l'ordinamento romano (latino: Uxentum); fu poi conquistata dai Goti, dai Longobardi e dai Saraceni. Passò quindi ai Normanni. Dal 1398 al 1806, data di soppressione della feudalità , fu via via retta dagli Orsini del Balzo, dagli Artus, dai della Ratta, dai d'Aquino. Dopo essere stata devastata dai Turchi, riconquistò importanza sotto i Pandone, i Vaaz ed ultimamente i ' d'Amore. La maggior parte dei suoi monumenti è¨ stata rimaneggiata nel XVIII secolo. Notevoli il palazzo vescovile, la Cattedrale dedicata all'Assunta, il castello. Sulla serra delle Fontane, fuori del paese, vi è l'antico tempio basiliano di Santa Maria del Casale (XII sec.) che conserva pregevoli affreschi duecenteschi; mentre più a nord sorge la cripta del Crocifisso (risalente al XIV sec.) decorata con affreschi medievali. Sul Lido della Marina di San Giovanni sorgono le torri angioine del XVI secolo, una delle quali adibita a faro.